PECO 처음으로 큰 어려움

현재 겪고 있는 어려움

PECO 전공동아리 프로젝트를 진행하며 예상치 못한 큰 문제에 부딪혔습니다. 그 문제는 바로 BLDC 모터 제어입니다.

저희 로봇은 BLDC 인휠 모터와 BLC-15 모터 컨트롤러를 사용하고 있는데, 여기서 문제가 발생했습니다. BLDC 모터는 두 가지 방식으로 제어할 수 있습니다

• 센서드 BLDC 모터: 저속에서 안정적인 구동이 필요하거나 정밀한 제어가 요구되는 상황에 사용됩니다. 예를 들어 전기 자동차나 로봇, CNC 기계 등에서 필수적입니다.
• 센서리스 BLDC 모터: 고속에서 효율적인 구동이 필요한 곳에 많이 사용됩니다. 냉각 팬, 펌프, 드론 같은 장치가 여기에 해당합니다.

우리 로봇은 저속에서 일정한 토크를 유지해야 하기 때문에 센서드 BLDC 방식을 사용해야 하지만 현재 사용 중인 BLC-15 모터 컨트롤러는 센서리스 방식만 지원합니다. 이 사실을 사전에 충분히 확인하지 않고 구매한 것이 큰 실수였습니다.

처음에는 STM32를 활용해 센서리스 모터를 센서드 방식으로 변환하는 회로를 구성하려 했으나 이 작업이 매우 복잡하고 실패리스크도 크고 어려워서 결국 센서드 BLDC 드라이버를 주문하기로 결정했습니다.

작품 전시까지 두 달밖에 남지 않아 다소 걱정이 되지만 남은 시간 동안 해결 방안을 찾아 끝까지 노력하겠습니다.