PECO 기술스택 및 기능

이 글은 PECO 전공동아리에서 현재까지 사용했거나, 앞으로 사용할 예정인 기술들과 각 기술의 기능에 대해 정리한 내용입니다.

기술 스택

Design:

• 2D: AutoCAD
• 3D: Fusion 360

Firmware:

• 메인보드: Jetson Nano B02
• 보조보드: Raspberry Pi 4B
• MCU: STM32f103rbt6 (NUCLEO)
• 모터: BLDC 인훨 모터
• 모터 컨트롤러: BLDC 모터 컨트롤러

Web:

• Front-End: HTML, CSS, JavaScript
• Back-End: Django

Autonomous Driving System:

• ROS2: Humble
• Lidar: RPLidar A1

LLM (검토 중):

• LLAMA 3.1

 

기술별 기능 설명

Jetson Nano B02: Jetson Nano는 라즈베리파이로부터 받은 데이터를 바탕으로 ROS2와 Lidar를 활용해 SLAM(동시적 위치추정 및 지도작성) 연산을 처리하며, 그 결과에 따라 MCU에 모터 제어 명령을 전달합니다.

 

Raspberry Pi 4B: 라즈베리파이는 사용자가 로봇을 처음 접했을 때 쉽게 사용할 수 있도록 터치 모니터에서 웹 인터페이스를 제공하고, 사용자의 입력값을 받아 Jetson으로 전송하는 역할을 수행합니다.

 

STM32f103rbt6: STM32는 Jetson Nano로부터 받은 명령에 따라 모터 컨트롤러를 통해 모터를 제어하는 역할을 맡고 있습니다.